برق 24. مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه ی آزادی برای شبیه سازی و کنترل

مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه¬ی آزادی برای شبیه¬سازی و کنترل
چکیده- این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک¬ کشسان سری به منظور شبیه¬سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می¬دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله¬ی تحریک ایجاد شده بوسیله¬ی کابل را توصیف می¬نماییم و  همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده¬ی فعال کننده¬ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می¬نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می¬توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده¬ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله¬ی کشسانی غیرخطی  نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی¬ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده¬سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می¬دهیم.

تحقیق در مورد بیولیچینگ روی و تخلیص محصول آن (فرمت Word ورد و با قابلیت ویرایش)تعداد صفحات60

چکیده:

بیوتکنولوژی علم نوینی است،که راه های گشای بسیاری از مشکلات بشر بوده و همچنین خدمات شایانی را به جامعه بشریت ارائه داده است.از ابزار های مهم این علم کاربرد فرایند بیولیچینگ در استحصال مواد معدنی می باشد.از فاکتور های مهم در بیولیچینگ استفاده از توانایی های باکتری ها و قارچ ها در عملیات انحلال کانی های سولفیدی و بازیابی و تولید فلزات می باشد.میکروارگانسیم ها از طریق روش های مستقیم و غیر مستقیم در این فرایند باعث تمرکز عناصر،غنی شدگی کانیها در محیط لیتوژئوشیمیایی و هیدروژئوشیمیایی و در نهایت باعث افزایش ارزش اقتصادی یک کانسنگ مقاوم و غیراقتصادی توسط باکتری ها و جلبک ها و قارچ ها می شود.در این مقاله سعی برآن شده که به طور اجمالی کاربرد فرآیند بیولیچینگ روی مورد بررسی قرار گیرد.

فهرست مطالب

چکیده ..................... 1

مقدمه ............. 2

فصل اول: تاریخچه روی ...... 3

تاریخچه ...... 4

خصوصیات قابل توجه ...... 5

کاربرد........... 6

نقش زیست محیطی ............. 6

کاربردها در پزشکی................ 7

منابع غذایی ............... 8

اشکال دیگر ............. 8

نحوه مصرف........ 9

موارد احتیاج ............. 9

تداخل داخلی .............. 10

میزان مورد نیاز روزانه ................. 10

دوز درمانی ......................... 11

روی و بیماری های پوست....... 11

روی و مرض قند ............ 12

عوارض کمبود روی در سایر موارد ............. 12

جذب روی در بدن .......... 13

پیدایش .............. 13

ترکیبات .............. 13

ایزوتوپ ها ............ 14

هشدار ها ............. 14

شناخت محیط رشد روی......... 14

فصل دوم: معرفی محصول ........... 15

خلاصه طرح ................. 16

معرفی محصول.................... 17

نام وکد آیسیک محصول......................... 17

شماره تعرفه گمرکی............. 18

شرایط واردات...................... .18

بررسی و ارائه استاندارد ...................... 19

بررسی و ارائه اطلاعات لازم در زمینه قیمت تولید داخلی و جهانی محصول....... 20

توضیح موارد مصرف و کاربرد..... 21

بررسی کالاهای جایگزین و تحلیل اثرات آن بر مصرف محصول..... 21

اهمیت استراتژیکی کالا در دنیای امروز......... 22

کشورهای عمده تولید کننده و مصرف کننده محصول ....... 22

شرایط صادرات....... .22

فصل سوم: وضعیت عرضه وتقاضا......... 23

وضعیت عرضه و تقاضا ............. 24

بررسی ظرفیت بهره برداری و روند تولید از آغاز برنامه سوم تا کنون..... 24

بررسی وضعیت طرح های جدید و طرح های توسعه در دست اجرا.......... 27

بررسی روند واردات محصول در طی پنج سال گذشته ...... 29

بررسی روند مصرف..... 33

بررسی روند صادرات محصول در طی پنج سال گذشته و امکان توسعه آن....... 31

بررسی نیاز به محصول با اولویت صادرات تا پایان برنامه چهارم ..... 41

فصل چهارم: بررسی اجمالی مراحل بیولیچینگ روی . 42

بررسی اجمالی تکنولوژی و روش های تولید و عرضه محصول در کشور و مقایسه آن با دیگر کشورها.. 43

روش هیدرومتالورژی......... 43

باکتریهای مورد استفاده در فرآیند بیولیچینگ ..... 44

تعیین نقاط قوت و ضعف تکنولوژی های مرسوم (به شکل اجمالی) در فرآیند تولید محصول .. 46

بررسی و تعیین حداقل ظرفیت اقتصادی شامل برآورد حجم سرمایه گذاری ثابت به تفکیک ریالی.. 47

میزان مواد اولیه عمده مورد نیاز سالانه و محل تامین آن از خارج یا داخل کشور ........ 55

پیشنهاد منطقه مناسب برای اجرای طرح ............ 56

وضعیت تامین نیروی انسانی و تعداد اشتغال ...... 57

بررسی و تعیین میزان تامین انرژی ها و امکانات مخابراتی و ارتباطی و چگونگی امکانات تامین آن..... 57

وضعیت حمایت های اقتصادی و بازرگانی ........ 57

تجزیه و تحلیل ,ارائه جمع بندی و پیشنهاد نهایی در مورد احداث واحد های جدید..... 58

منابع و مآخذ .................. 60

پژوهشکده سیستمهای پیشرفته صنعتی

---

تکنیک های طلایی کروماکی

با سلام اموزش عای مربوط به جلوه های ویژه شامل 20 قسمت میباشد
در راستای خدمت به همه ی همکاران ، 20 بخش آموزشی به صورت پروژه محور تهیه دیده شده که امیدوارم تمامی افراد را خوشحال کند . در این 20 بخش تمامی فرایند های مهم در صنعت جلوه های ویژه توضیح داده میشود از ساده ترین اصول تا پیچیده ترین آن ، در بخش اول نگاهی به حذف پرده سبز داریم با یک تکنیک پیشنهادی که در راستای آن متوجه میشوید که چگونه یک سوژه که موهای آن به سختی در پروژه حذف میشود را به کمک این تکنیک به حذف پرده سبز آن بپردازیم . این تکنیک بدون استفاده از پلاگین خاص و با افتر افکت CC 2014 انجام گردیده است . امیدوارم در آین آموزش و آموزش های بعدی همراه هم باشیم . 

طرح لایه باز بنر سفره خانه سنتی

---